Запросами нельзя. Получить можно объект order и связи объекта,
$xml->order->id
$xml->order->id_cart
$xml->order->associations->order_rows->order_row[0]->product_id
$xml->order->associations->order_rows->order_row[0]->product_name
Схема site.ru/api/orders/
А также использоавть фильтры
site.ru/api/orders/filter[id_filtrer]