Зачем? Для сео оптимизации это ненужно, для клиентов тоже, для чего его удалять?
Ну как зачем? А если с другой cms перешел? Те же категории, те же урлы товаров. А на той cms сайт уже раскручен. Это сразу падение вниз сайта в поиске
Если перешли с другой cms, то полного соотвествия в схеме url не будет, даже если удалите id из url.
Нормальный оптимизатор создаст правила редиректа, внесет изменения в вебмастере и никакого падения в выдаче не будет.
Единственный положительный момент в удалении id это сокращение длинны url.