Нужно включить ЧПУ, тогда ничего менять не нужно.
Если использовать ЧПУ нельзя, то изменить шаблон модуля prestashop cashondelivery - файл payment.tpl.
<a href="{$link->getModuleLink('cashondelivery', 'validation', [], true)}" title="{l s='Pay with cash on delivery (COD)' mod='cashondelivery'}">