Вы где хотите полный путь указать в Url или Breadcrumb?
{categories:/}{id}{-:id_product_attribute}-{rewrite}.html
В схеме seo url меняете путь к товарам наКод: [Выделить]{categories:/}{id}{-:id_product_attribute}-{rewrite}.htmlи в адресе страницы товара будет полный путь со всеми категориями.