Такой запрос удалит все дочерние записи из таблицы ps_cart_product.
DELETE pc.*
FROM ps_cart pc
LEFT JOIN ps_cart_product pcp ON pc.id_cart = pcp.id_cart
WHERE pcp.id_cart = "+Д4";
Только проверяй на локалке, а то если ошибкшься в условии, в нем не будут учавствствовать поле из родительской таблицы, то будут удалены все записи таблицы ps_cart_product.